Ryan's Hub

前言

最近在做 3D 模板匹配的调研，目标是结合线扫相机和结构光相机做 3D 定位与位姿估计。这篇博客把调研结论沉淀下来，涵盖：概念澄清、算法路线（重点对比 PPF 与 FPFH 两种主流方案）、商业工具与开源方案的选型，以及参考资料和案例清单。

前言

STEP（ISO 10303）是 CAD 领域最通用的模型交换格式，它保存的是精确的边界表示（B-rep, Boundary Representation）——解析曲面、NURBS、精确的拓扑关系。但在实际工程中，GPU 渲染、3D 打印（STL）、CAE 前处理等下游应用需要的不是精确曲面，而是三角网格（Triangle Mesh）。把 B-rep 转换成三角网格的过程就叫做网格化 / 镶嵌（Tessellation / Meshing）。

OpenCASCADE Technology（OCCT）内置了成熟的网格化组件 BRepMesh，核心类是 BRepMesh_IncrementalMesh。本文将系统讲解：

• BRepMesh 的两阶段算法原理（边离散化 + 面三角化），以及它如何保证水密性；
• IMeshTools_Parameters 中每个参数的含义与默认值；
• 从读取 STEP 到导出 STL 的完整工程代码；
• 不同场景下的调参实践与常见问题排查。

前言

在三维视觉和机器人领域，经常需要将不同视角扫描得到的点云拼接在一起。ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法就是解决这个问题的经典方法。

本文将深入讲解 ICP 算法的数学原理，并对照 PCL（Point Cloud Library）的源码实现，让你真正理解每一行代码背后的数学含义。

前言

学习 C++ 输入输出时，cin.get()、cin.getline() 和 getline() 这三个函数常常让人混淆。它们都能读取输入，但行为却各不相同。本文通过对比分析和实用示例，帮你彻底理清它们的区别，并提供简单的记忆方法。

前言

递归是一种优雅且直观的编程技术，许多算法问题（如树的遍历、图的搜索、动态规划等）用递归来描述都非常简洁。然而，递归并非总是最佳选择：深度过大会导致栈溢出、函数调用开销影响性能、调试困难等问题。本文将深入探讨如何将递归结构转换为等价的非递归（迭代）形式。

前言

在使用 Windows 命令行（cmd）或 PowerShell 时，我们经常遇到中文乱码问题。这通常是因为默认的代码页（Code Page）设置不正确导致的。本文将介绍如何通过修改注册表来永久更改 cmd 和 PowerShell 的默认代码页为 UTF-8（65001），从而彻底解决乱码问题。